Сервопривод что это такое


устройство, принцип работы и основные виды [Амперка / Вики]

Познакомимся поближе с сервоприводами. Что это такое и как они работают? Рассмотрим разновидности сервоприводов и их применение, дадим подсказки по подключению и управлению.

Что такое сервопривод

Сервопривод — это электродвигатель с блоком управления, который за счёт обратной связи может точно поддерживать заданное положение вала или постоянную скорость вращения.

Сервоприводы используются, чтобы аккуратно приводить в действие различные механизмы. К примеру, привод может открывать/закрывать заслонки кормушки для домашнего питомца или активировать тайник в квеструме. А ещё сервомотор даст возможность вашему роботу управлять руками или вращать головой.

Характеристики сервопривода

Крутящий момент

Крутящий момент представляет собой произведение силы на длину рычага. Другими словами, он показывает, насколько тяжёлый груз сервопривод способен удержать в покое на рычаге заданной длины.

Например, если крутящий момент равен 5 кг·см, это означает, что сервопривод удержит в горизонтальном положении рычаг длиной 1 см с подвешенным грузом 5 кг на свободном конце. Или, что равносильно, удержать рычаг длиной 5 см с подвешенным грузом 1 кг.

Скорость поворота

Скорость сервопривода выражается через время, за которое выходной вал успеет повернуться на 60°. Характеристика 0,1 с/60° означает, что сервопривод поворачивается на 60° за 0,1 с. Из неё можно вычислить скорость в оборотах в минуту, но так сложилось, что для сервоприводов чаще всего используют именно интервал времени поворота на 60°.

Форм-фактор

Сервоприводы различаются по размерам. И хотя официальной классификации не существует, производители давно придерживаются нескольких размеров с общепринятым расположением крепёжных элементов.

Форм-фактор Вес Размеры
Микро 9–25 г 22×15×25 мм
Стандартный 40–80 г 40×20×37 мм
Большой 50–90 г 49×25×40 мм

Внутренний интерфейс

Сервоприводы бывают аналоговые и цифровые. Внешне они ничем не отличаются: электромоторы, редукторы, потенциометры у них одинаковые. Главное отличие между аналоговыми и цифровыми сервоприводами состоит в способе обработки управляющего сигнала и сигнала обратной связи. В остальном их устройство и принципы работы совпадают.

В аналоговом сервоприводе входные данные анализируются логической микросхемой: сравнивается текущее и необходимое положения двигателя, и на основании разницы даётся команда изменить положение. Время реакции составляет порядка 20 мс, поскольку импульс подаётся с частотой 50 Гц. Полученный сигнал определяет, когда и в какую сторону вращать двигатель.

В цифровом сервоприводе входные данные анализируются микроконтроллером. Данное техническое решение позволяет увеличить частоту сигналов до 200 Гц и выше. Каждый импульс короче по длине, но благодаря большому количеству сигналов, двигатель становится более шустрым: быстрее реагирует на внешние воздействия и развивает необходимый крутящий момент, а мёртвые зоны становятся намного короче.

Цифровые сервоприводы решают проблемы, связанные с низкой частотой сигналов, но вместе с тем становятся сложнее в производстве, а потому и дороже. Кроме того, они потребляют чуть больше энергии, чем аналоговые.

Материалы шестерней редуктора

Шестерни редуктора могут быть пластиковые или металлические.

Пластиковые шестерни редуктора изготавливаются из силикона или нейлона, они слабо подвержены износу, мало весят и недорого стоят. Это делает их довольно популярными в любительских проектах, где не предполагаются большие нагрузки на механизм.

Металлические шестерни редуктора тяжелее и дороже, но зато способны выручить там, где предполагаются нагрузки, непосильные для пластика. Поэтому более мощные двигатели обычно оснащаются именно металлическим редуктором. Шестерни из титана — фавориты среди металлических шестерней, причём как по техническим характеристикам, так и, к сожалению, по цене.

Однако металлические шестерни быстро изнашиваются, так что придётся менять их практически каждый сезон.

Коллекторные и бесколлекторные моторы

Существует три типа моторов для сервоприводов:

  • Коллекторный мотор с сердечником (Brush motor).

  • Коллекторный мотор без сердечника (Coreless motor).

  • Бесколлекторный мотор (Brushless motor).

Коллекторный мотор с сердечником обладает плотным железным ротором с проволочной обмоткой и магнитами вокруг него. Ротор имеет несколько секций, поэтому когда мотор вращается, ротор вызывает небольшие колебания мотора при прохождении секций мимо магнитов. В результате получается, что сервопривод вибрирует и не отличается точностью, зато это самый доступный по цене тип двигателей.

Коллекторный мотор с полым ротором обладает единым магнитным сердечником с обмоткой в форме цилиндра или колокола вокруг магнита. Конструкция без сердечника легче по весу и не разделена на секции, что приводит к более быстрому отклику и ровной работе без вибраций. Такие моторы дороже, но они обеспечивают более высокий уровень контроля, крутящего момента и скорости по сравнения с мотором с сердечником.

Бесколлекторный мотор обладает всеми положительными качествами моторов без сердечников, но к тому же способен развивать в тех же условиях более высокую скорость и крутящий момент. Такой тип двигателей самый дорогой.

Виды сервоприводов

Сервоприводы отличаются по сигналу управления и способу преобразования электрической энергии в механическую.

Сервоприводы PDM с удержанием угла

Сервоприводы с интерфейсом PDM (PWM), которые преобразуют управляющие сигналы в установку и удержание заданного угла.

Сервоприводы PDM постоянного вращения

Сервоприводы с интерфейсом PDM (PWM), которые преобразуют управляющие сигналы, чтобы поддерживать заданную скорость вращения вала в любом направлении без ограничений по углу поворота.

Сервоприводы SCS

Сервоприводы с интерфейсом SCS, которые преобразуют управляющие сигналы в установку и удержание заданного угла.

Сервоприводы STS

Сервоприводы с интерфейсом STS, которые преобразуют управляющие сигналы, чтобы поддерживать заданную скорость вращения вала в любом направлении без ограничений по углу поворота.

Список сервоприводов

В заключение

Сервоприводы бывают разные: получше или подешевле, надёжнее или точнее. И перед тем, как купить сервопривод, стоит учесть, что он может не обладать лучшими характеристиками, но главное, чтобы он подходил именно для вашего проекта. Удачи в ваших начинаниях!

Ресурсы

Полезные статьи

Принципы работы и виды сервоприводов

Отличительной особенностью сервопривода является возможность управления через отрицательную обратную связь с использованием заданных параметров. Все оборудование данного типа можно разделить на две группы – сервоприводы постоянного тока и трехфазные сервоприводы переменного тока.

Устройство сервоприводов постоянного тока

Как правило, сервоприводы постоянного тока используются в маломощных устройствах позиционирования. Классическая область их применения – робототехника.

Конструкция современных сервоприводов довольно проста, но при этом весьма эффективна, так как позволяет обеспечить максимально точное управление движением. Сервопривод состоит из:

  • двигателя постоянного тока
  • шестерни редуктора
  • выходного вала
  • потенциометра
  • платы управления, на которую подается управляющий сигнал

Двигатель и редуктор образуют привод. Редуктор используется для снижения скорости вращения двигателя, которую необходимо адаптировать для практического применения. К выходному валу редуктора крепится необходимая нагрузка. Это может быть качалка, вращающийся вал, тянущие или толкающие механизмы.

Для того, чтобы угол поворота превратить в электрический сигнал, необходим датчик. Его функции в сервоприводе постоянного тока с успехом выполняет потенциометр. Он выдает аналоговый сигнал (как правило, от 0 до 10 В) с дискретностью, ограниченной АЦП (аналогово-цифровым преобразователем), на который поступает этот сигнал.

Самой важной деталью сервопривода, пожалуй, является электронная плата сервоусилителя, которая принимает и анализирует управляющие импульсы, соотносит их с данными потенциометра, отвечает за запуск и выключение двигателя.

Принцип работы

Принцип действия устройств основан на использовании импульсного сигнала, который имеет три важные характеристики – частоту повторения, минимальную и максимальную продолжительность. Именно продолжительность импульса определяет угол поворота двигателя.

Импульсные сигналы, получаемые сервоприводом, имеют стандартную частоту, а вот их продолжительность в зависимости от модели может составлять от 0,8 до 2,2 мс. Параллельно с поступлением управляющего импульса активируется работа генератора опорного импульса, который связан с потенциометром. Тот, в свою очередь, механически сопряжен с выходным валом и отвечает за корректирование его положения.

Электронная схема анализирует импульсы с учетом длительности и на основе разностной величины определяет разницу между ожидаемым (заданным) положением вала и реальным (измеренным при помощи потенциометра). Затем производится корректировка путем подачи напряжения на питание двигателя.

Основные положения устройства

Если продолжительность опорного и управляющего импульсов совпадает, наступает так называемый нулевой момент. В это время двигатель сервопривода не работает, вал привода находится в исходном (неподвижном) положении.

При увеличении длительности управляющего импульса плата фиксирует разбежку показателей, двигатель получает напряжение и приходит в движение. В свою очередь, редуктор начинает воздействовать на выходной вал, который поворачивается таким образом, чтобы достигнуть увеличения продолжительности опорного импульса. Как только он сравняется с управляющим импульсом, двигатель прекратит свою работу.

При уменьшении длительности управляющего импульса происходит все то же самое, только с точностью до наоборот, так как двигатель начинает вращаться в обратную сторону. Как только импульсы сравнялись, двигатель останавливается.

Сервопривод переменного тока

В сервоприводах переменного тока используется синхронный двигатель с мощными постоянными магнитами. В таких двигателях частота вращения ротора совпадает с частотой вращения магнитного поля, наводимого в обмотке статора.

Принцип работы сервопривода на основе трехфазного синхронного электродвигателя состоит в следующем. На обмотки статора поступает трехфазное напряжение, которое создает внутри него вращающееся магнитное поле. Это поле взаимодействует с постоянными магнитами, расположенными в роторе. В результате ротор вращается с частотой магнитного поля.

На валу ротора закреплен энкодер с высокой разрешающей способностью. Сигнал от него поступает по отдельному кабелю на специальный вход сервоусилителя. В то же время на управляющий вход сервоусилителя подается сигнал управления. В результате сравнения этих двух сигналов выделяется сигнал рассогласования, величина которого прямо пропорциональна разнице между целевыми и актуальными показателями вращения двигателя. На основании данного сигнала формируется трехфазное напряжение с такими параметрами, которые обеспечивают максимально быстрое уменьшение рассогласования до нуля.

Режимы управления

Существуют три основных режима работы сервопривода переменного тока.

Режим управления положением. Главное в этом режиме – контроль за углом поворота вала ротора. Управление производится последовательностью импульсов, которые могут приходить, например, с контроллера. Этот режим используется для точного позиционирования различных узлов технологического оборудования.

Комбинация импульсов для управления положением может передавать информацию не только по положению, но также по скорости и направлению вращения двигателя. Для этого могут использоваться три типа сигналов: 1) квадратурные импульсы (со сдвигом фаз на 90 градусов), 2) импульсы вращения по или против часовой стрелки, действующие поочередно и 3) импульсы скорости и потенциал направления, подающиеся на два входа.

Как правило, во всех сервоусилителях входы управления именуются как PULSE, SIGN.

Режим управления скоростью. В данном случае управление производится аналоговым сигналом. Значения скорости также могут переключаться на фиксированные величины подачей сигналов на соответствующие дискретные входы. В случае использования разнополярного аналогового управляющего сигнала возможна смена направления вращения серводвигателя.

Режим управления скоростью схож с работой асинхронного двигателя, управляемого преобразователем частоты. Задаются такие параметры, как время разгона и замедления, максимальная и минимальная скорости и другие.

Режим управления моментом.

В этом режиме двигатель может вращаться либо стоять на месте, но при этом момент на валу будет заданным. Управление может производиться дискретным либо аналоговым двухполярным сигналом. Этот режим может использоваться для машин, где необходимо менять усилие прижима, давление и т. п.

Оценка текущего момента двигателя, необходимого для управления, производится за счет встроенного датчика тока.

Процесс рекуперации

Рекуперация происходит при изменении направления (знака) момента нагрузки по отношению к вращающему моменту серводвигателя. Если энергия рекуперации невелика, она накапливается на конденсаторах звена постоянного тока, повышая напряжение на них.

Если разница абсолютных значений моментов нагрузки и серводвигателя составляет значительную величину, напряжение на конденсаторах шины постоянного тока может превысить пороговый уровень. В этом случае энергия рекуперации сбрасывается в тормозной резистор.

Другие полезные материалы:
Выбор оптимального типоразмера электродвигателя
Сервопривод или шаговый двигатель?
Принципы программирования ПЛК

Сравнение шагового двигателя и сервопривода от специалистов Профф-станки — Статьи

  Шаговый двигатель: Серводвигатель:
Надежность Шаговые двигатели отличаются высокой надежностью, так как в их конструкции отсутствуют изнашивающиеся детали. Рабочий ресурс двигателя зависит только от ресурса примененных в нем подшипников. Неоспоримым доказательством высокой надежности шаговых двигателей является тот факт, что при конструировании приводов необслуживаемых космических аппаратов, в большинстве случаев отдают предпочтение шаговым двигателям. Большинство современных бесколлекторных сервоприводов от известных производителей (Mitsubishi, Siemens, Omron …) отличаются высокой надежностью, порой сравнимой с надежностью шаговых двигателей, даже не смотря на значительно более сложное устройство сервопривода.
Имеются более простые модели сервоприводов — коллекторной конструкции (со щетками).Применение коллекторного узла естественно снижает надежность сервоприводов данного типа. Но их пониженная надежность и необходимость периодического обслуживания в полной мере компенсируется более низкой стоимостью.
Эффект потери шагов Всем шаговым двигателям присуще свойство потери шагов. Данный эффект проявляется в некотором неконтролируемом смещении траектории перемещения инструмента, от необходимой траектории. При изготовлении простых деталей, имеющих малую длину траектории перемещения инструмента и при невысоких требованиях к изделию, в большинстве случаем данным эффектом можно пренебречь. Но при обработке сложных изделий (пресс-формы, резьба и т.п.) где длина траектории может достигать километров! данный эффект в большинстве случаев будет приводить к неисправимому браку.Данный эффект проявляется при выходе за допустимые характеристики двигателя, при неправильном управлении двигателем, а также при «проблемах» с механикой. Применение современных технологий управления шаговыми двигателями, с применением современной электроники, позволяет полностью устранить данный эффект. Эффект потери шагов у сервоприводов полностью отсутствует.Потому, что в каждом сервоприводе имеется датчик положения (энкодер), который постоянно отслеживает положение ротора двигателя и при необходимости выдает команды коррекции положения, на основании которых управляющая электроника, проанализировав данные, полученные с энкодера, вырабатывает необходимые сигналы управления на двигатель.Данный механизм называется обратной связью.
Скорость перемещения При использовании шаговых двигателей в приводах подач станков с ЧПУ можно добиться скорости 150-300 мм/сек (бывает и больше, но это уже «экзотика»). При максимальных скоростях и при превышении допустимой нагрузки возможно проявление эффекта потери шагов. Приводы подач станков с ЧПУ на основе серводвигателей позволяют достигать высоких скоростей. Скорость холостого перемещения 0.5-1 м/c является нормальным явлением для сервоприводов.
Динамическая точность – максимальное отклонение реальной траектории перемещения инструмента от запрограммированной  Динамическая точность является определяющей характеристикой при обработке сложно-контурных изделий (пресс-формы, резьба и т.п.). Шаговые двигатели отличаются высокой динамической точностью, которая является следствием принципов работы шагового двигателя. Обычно, на хорошей механике, рассогласование не превышает 20мкм (1 мкм = 0.001 мм) Высококачественные сервоприводы имеют высокую динамическую точность до 1-2мкм и выше! (1 мкм = 0.001 мм). Для получения высокой динамической точности необходимо применять сервоприводы, предназначенные для контурного управления, которые точно отрабатывают заданную траекторию. Также существуют сервоприводы для позиционного управления usb.Приводы данного типа не предназначены для точной отработки траектории, от них требуется только точное попадание в конечную точку. Поэтому применение в станках с ЧПУ сервоприводов данного типа приводит к большим динамическим погрешностям. В таком случае погрешность воспроизведения заданного контура может достигать 0.3-1 мм, что приводит к эффекту «поклёванности» обработанной поверхности и искажению его формы.Более низкое качество обработки при применении позиционных сервоприводов в некоторых случаях компенсируется их более низкой стоимостью.
Стоимость В шаговых двигателях применяются дорогостоящие редкоземельные магниты, а также, ротор и статор изготавливаются с прецизионной точностью, и поэтому по сравнению с общепромышленными электродвигателями шаговые двигатели имеют более высокую стоимость. Применение дорогостоящего датчика положения ротора, а также применение достаточно сложного блока управления обуславливает значительно более высокую стоимость, чем у шагового двигателя.
Ремонтопригодность У шагового двигателя может выйти из строя только обмотка статора, а её замену может произвести только производитель двигателя, так как если двигатель даже только разобрать-собрать он уже не будет работать!Потому, что при разборке двигателя происходит разрыв магнитных цепей внутри двигателя и по этому происходит размагничивание магнитов. Поэтому после сборки двигателя требуется намагничивание внутренних магнитов на специальной установке. Поврежденный серводвигатель в большинстве случаев проще заменить, чем ремонтировать. Ремонту в основном подвергают только мощные двигатели, имеющие весьма высокую стоимость.
Столкновение с препятствием Столкновение подвижных узлов станка с препятствием, в результате которого происходит остановка шагового двигателя, не взывает у него каких-либо повреждений. В станке на базе сервоприводов, при столкновении подвижных узлов с препятствием, управляющая электроника определяет, что произошло повышение нагрузки и для компенсации повышенной нагрузки повышает уровень тока, подаваемый на двигатель.При полной принудительной остановке на серводвигатель подается максимальный ток. Поэтому, если управляющая электроника не отслеживает подобную ситуацию, то возможно сгорание двигателя.
Преимущества Высокая надежность
· Низкие требования к обслуживанию и к обслуживающему персоналу
· Относительно низкая цена
· Высокая динамическая точность
Высокие динамические характеристики
· Отсутствие эффекта потери шагов
· Высокая перегрузочная способность
Недостатки Падение крутящего момента на высокой скорости
· Низкая ремонтопригодность
· Возможность эффекта потери шагов
Высокая цена
· Более сложное устройство
· Повышенные требования к обслуживающему персоналу
· Низкая ремонтопригодность
· Требуется более бережное отношение к двигателю

SALUS THB230 саморегулирующийся сервопривод с датчиком температуры для отопления

Настоящая Политика конфиденциальности является составной частью Пользовательского соглашения Сайта и действует в отношении всей информации, в том числе персональных данных Пользователя, получаемых Администрацией Сайта в процессе работы Пользователя с Сайтом, исполнения Пользовательского соглашения  и соглашений между Администрацией сайта и Пользователем. Использование Сайта означает безоговорочное согласие Пользователя с настоящей Политикой конфиденциальности и указанными в ней условиями обработки его персональных данных; в случае несогласия с этими условиями Пользователь должен воздержаться от использования Сайта.

Перед использованием Сайта Пользователю необходимо внимательно изучить настоящую Политику конфиденциальности.

1. ПЕРСОНАЛЬНЫЕ ДАННЫЕ

1.1. Предоставление в любой форме (регистрация на Сайте, осуществление заказов, подписка на рекламные рассылки и тд.) своих персональных данных Администрации сайта, Пользователь выражает согласие на обработку персональных данных Администрацией сайта в соответствии с Федеральным законом “О персональных данных” от 27.07.2006 №152-ФЗ.

1.2. Обработка персональных данных осуществляется в целях исполнения Пользовательского соглашения и иных соглашений между Администрацией сайта и Пользователем.

1.3. Обработка персональных данных производится исключительно на территории Российской Федерации, с соблюдением действующего законодательства Российской Федерации.

1.4. Согласие Пользователя на обработку его персональных данных дается Администрации сайта на срок исполнения обязательств между Пользователем и Администрацией сайта в рамках Пользовательского соглашения или других соглашений между Пользователем и Администрацией сайта.

1.5. В случае отзыва согласия на обработку персональных данных Пользователя, Пользователь уведомляет об этом Администрацию Сайта письменно или по электронной почте. После получения данного уведомления Администрация Сайта прекращает обработку персональных данных Пользователя и удаляет.

1.6. Сайт не имеет статуса оператора персональных данных. Персональные данные Пользователя не передаются каким-либо третьим лицам, за исключением случаев, прямо предусмотренных настоящей Политикой конфиденциальности.

2. МЕРЫ ПО ЗАЩИТЕ ПЕРСОНАЛЬНЫХ ДАННЫХ

2.1. В своей деятельности Администрация сайта руководствуется Федеральным законом “О персональных данных” от 27.07.2006 №152-ФЗ.

2.2. Администрация сайта принимает все разумные меры по защите персональных данных Пользователей и соблюдает права субъектов персональных данных, установленные действующим законодательством Российской Федерации.

2.3. Защита персональных данных Пользователя осуществляется с использованием физических, технических и административных мероприятий, нацеленных на предотвращение риска потери, неправильного использования, несанкционированного доступа, нарушения конфиденциальности и изменения данных. Меры обеспечения безопасности включают в себя межсетевую защиту и шифрование данных, контроль физического доступа к центрам обработки данных, а также контроль полномочий на доступ к данным.

3. ИЗМЕНЕНИЕ ПОЛИТИКИ КОНФИДЕНЦИАЛЬНОСТИ

3.1. Администрация сайта оставляет за собой право в одностороннем порядке вносить любые изменения в Политику конфиденциальности без предварительного уведомления Пользователя. Актуальный текст Политики конфиденциальности размещен на данной странице.

какова разница и что выбрать? — MULTICUT

В качестве электропривода порталов и исполнительных узлов фрезерно-гравировальных станков с чпу и оборудования для плазменной резки с ЧПУ применяются шаговые двигатели и сервоприводы. Что лучше: шаговый двигатель или сервопривод, и в каких случаях применение того или иного электропривода экономически и технически оправданно, рассмотрим в данной статье.

Устройство шагового привода

Шаговый привод состоит из синхронной электрической машины и управляющего контроллера. Последний обеспечивает подачу управляющих сигналов на обмотки двигателя и их попеременное включение в соответствии с заданной программой.

Шаговый двигатель — электрическая машина, преобразующая управляющие сигналы в перемещение вала на определенный угол и фиксацию его в заданном положении. Количество шагов таких электродвигателей составляет от 100 до 400, угол шага — от 0,9-3,6°.

Принцип работы шагового двигателя

Состоит это электромеханическое устройство из статора, где размещены катушки возбуждения, и вращающейся части с постоянными магнитами или обмотками. Такая конструкция ротора обеспечивает его фиксацию после отработки управляющей команды.

На статоре расположено несколько обмоток. При подаче напряжения на катушку, под воздействием магнитного поля ротор поворачивается на определенный угол в соответствии с пространственным положением обмотки. При ее обесточивании и подаче управляющего сигнала на другую катушку вращающаяся часть электродвигателя занимает другую позицию. Каждый поворот вала соответствует углу шага. При обратной последовательности подачи напряжения на катушки ротор вращается в противоположном направлении.

Для поворота ротора на меньший угол одновременно включаются 2 обмотки. Количество шагов ограничено и зависит от числа полюсов статора электромотора. Для обеспечения плавного вращения ротора на катушки статора подают разные токи, разность которых определяет положение ротора. Такой способ управления позволяет снизить дискретность и увеличить количество шагов до 400.

К числу недостатков шаговых двигателей можно отнести довольно низкую скорость, пропуск шагов при высокой (выше расчетной) нагрузке на валу, снижение момента при высокой частоте вращения и большое время разгона.

Устройство сервопривода

Сервопривод состоит из синхронного двигателя, датчика скорости и положения, а также управляющего контроллера. Основная разница между шаговым двигателем и сервоприводом состоит в наличии обратной связи по положению, скорости, моменту на валу ротора.

Электропривод такого типа построен на базе следящей схемы автоматического регулирования. При несоответствии скорости или другой величины контроллер будет подавать сигналы на отработку, пока требуемый параметр или положение вала не будет соответствовать заданному. В качестве датчика обратной связи используют абсолютные и относительные энкодеры различных типов и конструкций.

Принцип действия сервопривода

Управляющее устройство в соответствии с заданной программой подает напряжение на сервопривод, который соединен с порталом станка. Двигатель перемещает рабочий орган. При этом энкодер вырабатывает импульсы, поступающие на контроллер. Подсчет их числа осуществляет управляющее устройство. Количество импульсов пропорционально перемещению портала. При достижении рабочим органом заданного положения на электромотор перестает поступать напряжение. Портал фиксируется. Пока число импульсов, зафиксированных контроллером с датчика, не достигнет запрограммированной величины, двигатель будет осуществлять перемещение рабочего органа.

Шаговый сервопривод можно также настроить на поддержание постоянной частоты вращения вне зависимости от нагрузки или постоянного момента при разной скорости.

К достоинствам сервоприводов относятся точность позиционирования, динамика разгона и отсутствие снижения момента при высоких скоростях. Ограничивает применение сервопривода, как правило, достаточно большая стоимость.

Чем отличается сервопривод от шагового двигателя?

Критерий сравнения Шаговые двигатели Сервоприводы
Эксплуатационный ресурс Шаговые электромоторы не имеют коллекторного узла, подверженного износу. Также они не имеют частей, нуждающихся в регулярном техобслуживании и замене Коллекторные серводвигатели необходимо регулярно обслуживать. Максимальный срок службы коллекторного узла — 5000 часов непрерывной работы. При этом бесщеточные сервомоторы не уступают в надежности шаговым двигателям
Точность перемещений исполнительного органа

Современные шаговые электродвигатели обеспечивают перемещение рабочей части с точностью до 0,01 мм.

Отличие шагового двигателя от сервопривода заключается в пропуске шагов при высокой (выше расчетной) нагрузке, что значительно снижает качество обработки

Сервопривод для поворотного стола фрезерного станка или портала другого оборудования обеспечивает точность до 0,002 мкм.

Позиционирование по следящей схеме обеспечивает высокое качество обработки независимо от нагрузки

Время разгона и скорость перемещения портала

Максимальная скорость перемещения рабочих органов при использовании шагового электропривода — 25 м.

Время разгона — 120 об/мин за секунду

Сервопривод может перемещать портал со скоростью более 60 м/мин.

Время разгона составляет до 1000 об/мин за 0,2 секунды

Реакция на принудительную остановку Шаговые двигатели хорошо переносят механические перегрузки и не выходят из строя при аварийных остановках Сервоприводы необходимо оснащать дополнительной защитой, отключающей электромотор при принудительной остановке портала. В противном случае обмотки электрической машины могут сгореть
Стоимость За счет простоты конструкции шаговый двигатель имеет относительно невысокую цену За счет датчиков обратной связи (энкодеров) и более сложной схемы регулирования сервопривод считается дорогостоящим оборудованием

Критерии выбора

Тип приводного двигателя для станков выбирают по следующим характеристикам:

  • Производительность.

    По этому параметру сервоприводы значительно превосходят шаговые электромоторы. На станок с ЧПУ для обработки крупных деталей или заготовок из твердых материалов лучше уставить сервомотор, например, ESTUN 1000 Вт. Такой электропривод обеспечит более высокую скорость обработки твердых материалов. Для малогабаритного промышленного оборудования (например, настольного фрезерного станка) среднего класса точности, предназначенного для обработки мягких материалов, лучше выбрать шаговый двигатель.

  • Эксплуатационные расходы.

    Программирование и настройка сервопривода на станке с ЧПУ требуют высокой квалификации исполнителя. Такой привод намного дороже в обслуживании, соответственно расходы на его эксплуатацию будут выше.

  • Точность.

    Сервоприводы для станков с ЧПУ необходимы для высокоточной автоматизированной обработки. Такой привод позволяет позиционировать положение рабочего органа с точностью до 0,02 мкм, в то время как максимальная точность шаговой электрической машины — 0, 01 мм.

  • Цена.

    Стоимость шагового двигателя значительно ниже цены сервопривода. При невысоком бюджете лучше предпочесть первый вариант.

  • Уровень шума.

    По этому показателю сервомоторы предпочтительней. Работа шаговых электродвигателей сопровождается звуком, соответствующим частоте шагов на различных оборотах.

Таким образом, выбор сервопривода или шагового двигателя в качестве привода на фрезерно-гравировальный станок и оборудование для плазменной резки следует совершать, руководствуясь исключительно экономической и технической целесообразностью.

Выбор сервопривода

Сервопривод – это  исполнительное устройство в станках и других подобных механизмах. Его назначение - осуществлять прецизионные, быстродействующие перемещения исполнительного органа, а также  точное регулирование в широком диапазоне скорости или  момента. Электрический сервопривод – комплектное  устройство, состоящее из серводвигателя (синхронного или  шагового) и сервоусилителя (при использовании шагового двигателя, устройство, формируемое  силовое напряжение на этом двигателя,  называют драйвером шагового привода).

Сервоприводы обладают некоторыми характеристиками, значение и смысл которых представлены ниже.

Напряжение электропитания. Номинальное напряжение питания сервоусилителя должно совпадать с напряжением питающей силовой сети. Допустимое отклонения напряжения от номинального значения составляет ±10%. Снижение напряжения до  -15% не должно приводить к аварийной ситуации, однако  производитель не всегда гарантирует в этих условиях соответствие характеристик сервопривода заявленным значениям. Как правило, указывается количество фаз питающего напряжения – 1 или/и  3 фазы. Шаговый привод часто использует напряжение питания постоянного тока. Диапазон допустимых напряжений всегда указывается в характеристиках, задаваемых производителем оборудования.

Мощность. Это номинальная мощность на валу серводвигателя. К выходу сервоусилителя, как правило, можно подключать двигатели с мощностью от 30% до 100% от номинальной мощности этого сервоусилителя. В случае питания серводвигателя от сервоусилителя большей мощности требуется настройка в последнем уровня срабатывания защит  (по току и по скорости). Кроме того, номинальное напряжение двигателя должно соответствовать напряжению на выходе сервоусилителя.

Номинальный момент. Момент, который может развивать серводвигатель при номинальной скорости в длительном режиме работы. В шаговых приводах такая характеристика, как номинальный момент, как правило, отсутствует. Вместо неё шаговый двигатель характеризуется удерживающим моментом (синхронизирующий момент, holding torque).  Удерживающий момент – предельный момент в остановившемся состоянии, при котором шаговый двигатель перестает работать. Рабочий момент двигателя должен быть, по крайней мере, в 2 – 3 раза меньше значения удерживающего момента.

Номинальная скорость серводвигателя. Это скорость вращения ротора серводвигателя в об/мин при нагрузке, соответствующей номинальному вращающему моменту, на которой серводвигатель может работать неограниченно долго. Произведение номинального момента в [Н*м] и номинальной скорости, выраженное в [рад/сек], равно номинальной мощности привода в [Вт].

Максимальная скорость серводвигателя. Это максимально допустимая скорость серводвигателя. Допустимый момент нагрузки серводвигателя при этой скорости, меньше номинального, и, как правило, равен нулю.

Разрешение датчика обратной связи, тип датчика обратной связи. Серводвигатели снабжены энкодером, который передает информацию в сервоусилитель о скорости и положении вала двигателя. В зависимости от типа энкодера форма сигнала, поступающая в сервоусилитель по энкодерному кабелю, может иметь импульсный вид, либо передаваться в виде цифровых сообщений –  фреймов (фрагмент определённого формата для передачи по каналу последовательной связи). Энкодеры, имеющие разрешающую способность 17 bit на оборот и более, абсолютные или инкрементальные, используют последовательную передачу информации с помощью фреймов.
Энкодеры с разрешением 2500 имп/об (13 bit)  или 5000имп/об  -  инкрементальные, с импульсной формой передачи информации. После «учетверения» импульсов (подсчет не количества импульсов, а количества фронтов двух последовательностей выходных энкодерных сигналов), разрешающая способность инкрементальных энкодеров будет равна 10000 дискрет на оборот и 20000 дискрет на оборот соответственно.
Отдельно следует сказать об резольверах, которые формируют выходные сигналы в аналоговом «синусно-косинусном» виде. Сигналы обрабатываются сервоусилителем. Разрешающая способность  таких систем 16383 дискреты на оборот и более.
Обычный шаговый привод не имеет в своем составе датчика обратной связи – энкодера. В этом случае, когда  говорят о разрешающей способности шагового привода, имеют в виду дискрету перемещения вала двигателя, соответствующую подаче одного управляющего импульса на вход драйвера шагового привода. Эта дискрета зависит не только от типа двигателя, но и от коэффициента дробления шага драйвером шагового привода (так называемый режим микрошага).

Режим работы. Различают режимы:

• управления положением;
• регулирования скорости;
• регулирования вращающего момента;
• внутреннего управления положением;
• автономный режим работы (Stand-Alone) по управляющей программе, записанной пользователем в памяти сервоусилителя.

Режим управления положением. Управление положением производится с помощью управляющих командных импульсов, подаваемых на специальные входы сервоусилителя. Если управляющие сигналы дифференциальные (прямой и инверсные импульсные сигналы, формируемые специальной микросхемой контроллера верхнего уровня), то частота импульсов может быть значительно более высокой, по сравнению частотой передачи импульсов по несимметричным линиям. Формат импульсных командных сигналов может быть различный. Обычно используют форматы P/D (puls/dir, puls/sign) или A&B, реже  CW/CCW.

Электронный редуктор. В сервоусилителе можно установить «весовой» коэффициент управляющих командных  импульсов. Этот «весовой» коэффициент называется передаточным числом электронного редуктора. С помощью электронного редуктора возможно организовать синхронное по положению вращение двух сервоприводов («электронный вал»), где один из приводов будет выполнять функцию ведущего (master), а другой  - функцию ведомого (slave) привода. Пользователем отдельно устанавливаются числитель и знаменатель дроби передаточного числа электронного редуктора.

Режим регулирования скорости. Скорость задают двумя способами: с помощью аналогового сигнала (–10В…0…+10В), подаваемого на специальный вход сервоусилителя, или с помощью дискретных сигналов выбирают предустановленные скорости, величина которых предварительно записывается пользователем в памяти сервоусилителя. При аналоговом задании скорости знак напряжения аналогового сигнала определяет направление вращения вала серводвигателя, а модуль – величину скорости. В этом режиме допустимо изменять токоограничение, тем самым изменять значение максимального момента, который может развивать серводвигатель.

Режим регулирования момента. Момент задают с помощью аналогового сигнала (0…+10В), подаваемого на специальный вход сервоусилителя. В этом режиме допустимо изменять ограничение по максимальной скорости, которую может развивать серводвигатель. Назначение данного режима – создание вращающего момента на валу двигателя, который независимо от скорости вращения обеспечит, например, постоянное натяжение в системах намотки, или постоянное усилие прижатия в системах выборки люфта.

Режим внутреннего управления положением. В этом режиме привод может двигаться от точки к точке, используя информацию о положении этих точек, которая записана в памяти сервоусилителя. Предварительно заданных точек - до 16. Переход от одной точки к другой может быть либо автоматический с временной паузой, либо по изменению комбинации дискретных сигналов, либо по стробирующему импульсу. Режим внутреннего управления положением подразумевает в своём составе вспомогательный режим «выхода в ноль» (Homing) для задания начала координат в системе привода, например, при включении питания.

Автономный режим работы (Stand-Alone mode). Управление движением привода в этом режиме обеспечивает программа, составленная пользователем и зашитая в память сервоусилителя. Программа представляет собой текстовый файл, написанный на том или ином языке, как правило, высокого уровня. С помощью настроечного софта управляющая программа компилируется и записывается в память привода. Автономный режим работы поддерживается сервоприводами HIWIN.

Диапазон регулирования скорости – определяет верхний и нижний уровень задания частоты вращения вала двигателя в режиме регулирования скорости. Причем во всем диапазоне скоростей серводвигатель должен продолжать равномерно вращаться при изменении нагрузки на его вале. Для сервоприводов диапазон регулирования скорости величина безразмерная и обычно составляет от 1:1000 до 1:10000. Последнее значение соответствует более точным приводам.

Полоса пропускания – определяет быстродействие привода. Числено равна той частоте, при которой отклик на синусоидальное задающее воздействие по скорости уменьшается на 3 децибелы или фаза отклика   отстанет от фазы задания на величину 90°. Полоса пропускания современных сервоприводов составляет сотни герц.

Эмуляция энкодера. На специальных выходах сервоусилителя формируются сигналы имитирующие сигналы с выхода энкодера серводвигателя. Даже, если энкодер серводвигателя передает фреймы информации о положении вала, на выходах эмуляции формируется две последовательности, импульсов сдвинутых друг относительно друга. Коэффициент деления определяет «вес» импульса эмулятора энкодера. Коэффициент деления должен быть таким, чтобы частота импульсов не превышала бы некоторую предельно допустимую величину, определяемую аппаратной частью сервоусилителя. Выходные сигналы эмулятора могут передаваться в устройство ЧПУ или использоваться в качестве задающих в системе «электронный вал» для управления ведомым приводом.

Дискретные входы. Эти входы воспринимают 2-х уровневый электрический сигнал. Сигналы позволяют управлять сервоусилителем. По умолчанию дискретные входы воспринимают отсутствие сигнала, как неактивный уровень сигнала. Изменить это положение можно посредством программирования параметров сервоусилителя. С помощью этих входов можно: разрешить работу привода, остановить привод при наезде на выключатели ограничения перемещения, сбросить аварийное состояние привода, изменять коэффициенты обратной связи контуров положения и скорости, остановить привод, запустить режим «поиска нуля», определить точку срабатывания датчика нуля,  определить требуемое заданное положение или заданную скорость  из вариантов возможных, блокировать действие поступающих командных импульсов, обнулить ошибку позиционирования сервопривода, изменить режим работы привода и др.

Дискретные выходы. Это выходы, на которых возникают информационные сигналы о работе сервопривода.  Выходы формируют  2-х уровневый электрический сигнал. Первый уровень от 0 до 1,5В – это сигнал низкого уровня (LOW –сигнал). Второй уровень – сигнал высокого  импеданса. Сигналы  формируются транзисторами с открытым коллектором. Логику работы выходов можно изменить посредством программирования параметров сервоусилителя. С помощью этих выходов можно получить следующие сигналы: готовность привода к работе (отсутствие ошибок &подача питания), наличие аварии, достижение заданного положения, достижение заданной скорости, управление удерживающим тормозом серводвигателя, дублирование ноль-метки энкодера, недопустимо большая ошибка позиционирования, завершение режима «выхода в ноль» и др.

Температура окружающей среды. Это температура воздуха около сервоусилителя и серводвигателя. Если аппаратура установлена в шкаф, то это температура внутри шкафа.

Внутренние источники  питания. Это вспомогательные источники, позволяющие  обеспечить питанием внешние потенциометры, дискретные датчики (например, концевые выключатели).

Аналоговые выходы. Это  сигнальные выходы по напряжению. По этим сигналам можно судить о процессах, происходящих в приводе. Сигналы могут быть пропорциональны  скорости вращения и величине крутящего момента.

S-образная кривая разгона.  Возможность включения супер-плавного разгона двигателя до целевого значения скорости. Если линейный закон разгона-торможения позволяет обеспечить постоянное ускорение, то S-образная кривая предусматривает плавное нарастание величины ускорения до заданного уровня интенсивности разгона-торможения. То есть, сила разгоняющая нагрузку появляется не сразу, а нарастает постепенно.

Порт  RS485, протоколы цифровой связи. Позволяют объединить большое количество сервоусилителей  в систему приводов, управляющихся по двум проводам из единого центра – контроллера верхнего уровня. Через цифровую сеть можно оперативно менять заданные значения положения, скорости, момента. Управление по цифровой сети целесообразно также   при большом расстоянии междуустройством управления и самим приводом, когда не целесообразно тянуть жгут сигнальных проводов на это расстояние.

Степень защиты корпуса. Определяет защиту корпуса от проникновения внутрь твердых предметов, пыли, а также воды. Защита обозначается двумя цифрами после латинских букв IP.  Чем больше цифры, тем сильнее защита. Степень – IP20 говорит о том, что для защиты преобразователей требуется установка их в шкаф, оболочка последнего обеспечивает защиту приборов от пыли и  влаги.

Внешний и внутренний тормозной резистор. Серводвигатели, подключенные к силовому выходу сервоусилителя, не всегда потребляют электроэнергию. Возможны режимы, когда поток энергии идет от двигателя. Например, при торможении  инерционной нагрузки, при опускании груза и т.п.  В этом случае, поступающую в сервоусилитель энергию  надо куда-то  деть.  Встроенный тормозной транзисторный ключ, в нужный момент подключает к силовым внутренним цепям тормозной резистор (встроенный внутренний или внешний), он нагревается и «лишняя» энергия рассеивается в виде тепла.

Принципы работы и виды сервоприводов

09.11.2020

Сервопривод — это механизм с двигателем, в основе работы которого лежит отрицательная обратная связь, что дает возможность точно управлять движениями, задав нужные параметры. По сути, это любой тип механического привода, в котором есть датчик (положения, скорости, усилия и т.д.) и блок управления, сохраняющий заданные показатели на датчике и всем устройстве в автоматическом режиме.

Главная область применения сервоприводов – это робототехника. Также они устанавливаются в станках с ЧПУ, полиграфическом оборудовании, промышленных швейных линиях и на других производствах.

В данной статье мы подробно расскажем Вам о принципах работы и видах сервоприводов.

Конструкция

Устройство современных сервоприводов достаточно просто и при этом эффективно, так как создает условия для точного регулирования их работы. Конструкция включает:

  • привод. Это может быть электродвигатель с редуктором или пневмоцилиндр. Редуктор необходим для уменьшения скорости вращения мотора до тех значений, которые нужны в работе. К выходному валу редуктора прилагается требуемая нагрузка: качалка, вращающийся вал, тянущие или толкающие устройства;
  • датчик обратной связи. В качестве него выступает датчик угла поворота выходного вала (энкодер) или потенциометр. Функция – преобразование угла поворота в электрический сигнал;
  • блок питания и управления (сервоусилитель, преобразователь частоты, инвертор). Данный элемент принимает и анализирует управляющие импульсы, сравнивает их с показателями датчика, отвечает за пуск и остановку двигателя. В состав блока управления может входить конвертер (датчик управляющего сигнала или воздействия).

Принцип работы

Принцип работы сервоприводов сводится к использованию импульсного сигнала, который изменяется по трем параметрам – частоте повторения, минимальной и максимальной продолжительности. Именно длительность импульса задает угол поворота мотора.

Сигналы, поступающие на сервопривод, имеют стандартную частоту, а их продолжительность может равняться от 0,8 до 2,2 мс (в зависимости от модели). Параллельно с получением управляющего импульса начинается работа генератора опорного импульса, который связан с датчиком обратной связи. Тот, в свою очередь, механически соединен с выходным валом и отвечает за изменение его положения.

Электронный блок анализирует импульсы по длительности и на основе полученных величин определяет разницу между заданным извне положением вала и реальным (измеренным датчиком). С учетом этого происходит корректировка работы путем подачи напряжения на питание двигателя.

Виды

Сервоприводы вращательного движения. Чаще всего используются в полиграфических, упаковочных станках, авиамоделировании. Делятся на:

  • синхронные – дают возможность точно задавать степень поворота (с точностью до угловых минут), скорость, ускорение. Достигают максимальных оборотов быстрее асинхронных, дороже их в несколько раз;
  • асинхронные — позволяют точно выполнять команды скорости даже на малых оборотах.

Сервоприводы линейного движения. Данные устройства могут развивать значительную скорость (до 70 м/с²), что делает их востребованными в автоматах монтажа электронных деталей на печатную плату. Делятся на плоские и круглые модели.

Также сервоприводы классифицируются по принципу действия на электромеханические, где движение обеспечивают мотор и редуктор, и электрогидромеханические, где действует система ил поршня и цилиндра. Вторая группа устройств дает более высокие показатели быстродействия.

Сервопривод или шаговый двигатель?

Сервопривод – это мотор с дополнительным датчиком контроля, обеспечивающим обратную связь. При работе двигатель удерживается в заданном положении, а все отклонения вала фиксируются и исправляются уже на следующем шаге. Шаговый двигатель – это электромотор, функционирующий на основе тандема плата-драйвер и обеспечивающий точность хода только на малых оборотах. Каждый вид оборудования используется в своих целях, и между собой эти виды двигателей не конкурируют.

Сравнительный анализ

Факторы выбора между сервоприводом и шаговым двигателем, их преимущества и недостатки наглядно представлены в таблице.

Параметр

Шаговые двигатели

Сервоприводы

Момент

Сильно падает с повышением скорости. Максимален при остановленном вале

Высокий на всех скоростях. Максимален на высоких оборотах

Ускорение

Инертны, номинальная скорость не превышает 1000 об/мин. При слишком быстром разгоне пропускают шаги, вал может остановиться

Высокое, способны на короткое время увеличить ток обмоток в 3-4 раза от номинального значения. Скорость номинального вращения – до 10000 об/мин и выше

Мощность

Низкая, не превышает 1 кВт

Высокая, может достигать 15 кВт

Удельная мощность

Низкая. Очень малый КПД – потребляет много тока, основная часть энергии расходуется в виде тепла

Высокая. Потребляемый ток пропорционален нагрузке

Обратная связь по положению

Отсутствует. Не выполненный шаг будет не замечен в системе ЧПУ. Однако, при грамотном проектировании станка обратная связь не нужна

Есть. Положение вала корректируется во время работы, при сбое обратной связи (например, заклинило вал)  система укажет на ошибку

Плавность хода

Низкая. Возможна только при применении дополнительных методов управления

Большая

Точность позиционирования

Не более 5% от величины шага

Определяется энкодером

Безопасность

Высокая. Если вал заклинило, двигатель просто пропустит шаги

Низкая. При заклинивании вала устройство может провернуть передачу, что приведет к поломке. Может сгореть в случае некорректной настройки поведения драйвера при перегрузке

Сложность настройки

Просты в настройке, работают по принципу включения и выключения

Множество настраиваемых параметров, что требует предельной внимательности и опыта в использовании

Резонанс ротора

 

Сильный, что приводит к пропуску шагов, ухудшению качества обработки и др., особенно в крупных станках

Отсутствует, что делает их моторами выбора в крупном оборудовании (рабочее поле более 1,2 м2, масса свыше 50 кг)

 

Звук

Сильный гул

Незначительный

Нагрев

Сильный, что может потребовать дополнительного охлаждения радиатором и вентилятором

Слабый

Стоимость

Значительно дешевле сервоприводов, но только до размера фланца 110 мм

Дороже шаговых моторов, но при размере фланца 110 мм и выше цены схожи

Выводы

Сервопривод и шаговый двигатель выбираются под каждую задачу, причем в одном станке или устройстве могут быть использованы одновременно оба вида.

Сервоприводы востребованы в тех механизмах, где необходимо точное позиционирование узлов для их синхронизации с другими деталями. В частности, сервоприводы широко применяются в обрабатывающих станках. Шаговые двигатели прочно заняли свою нишу в станках с ЧПУ (3D-принтеры, гравировальные машины, оборудование для металлообработки и лазерной резки) и в робототехнике.

Усилитель тормозов, тормоз - признаки неисправности,

принцип работы

Видимо каждый водитель знает, что в его машине есть усилитель тормозов, но не все в курсе, для чего нужна эта деталь. Вероятно, это связано с тем, что усилитель тормозов не так часто ломается и не требует специальных проверок. Однако, когда он сломается, водитель сразу это почувствует. Почему? Какую роль сервопривод играет в тормозной системе? Каковы симптомы его выхода из строя? Мы ответим на эти вопросы.

Что такое сервопривод в тормозной системе и для чего он нужен?

Усилитель тормозов — изобретение, которому почти 100 лет. Невероятно, но сервопривод принадлежит к тем довольно немногим, в конце концов, частям, которые, по сути, так долго подвергались очень небольшим модификациям. Когда бельгийский конструктор продал Bosch патент на усилитель тормозов, никто, наверное, не думал, что эта незаметная деталь будет устанавливаться почти в каждый автомобиль следующего столетия.Какова его функция?

Усилитель тормозов используется для поддержки педали тормоза . Он расположен в самом начале тормозной системы, сразу за педалью, которая его активирует, и бачком с уравнительной жидкостью, где отвечает за регулировку и усиление тормозного усилия . Именно благодаря наличию сервопривода каждый водитель имеет возможность правильно «чувствовать» педаль тормоза и таким образом регулировать давление до нужного эффекта. Без сервопривода торможение было бы намного сложнее и требовательнее.Людям с «легкой ногой» будет очень трудно, то есть по чисто физическим причинам (низкая сила или такой же легкий вес), возникнет проблема с созданием достаточного давления, чтобы тормоза достигли 100% своих возможностей. Конечно, это не абсолютное правило, потому что в некоторых автомобилях в силу их специфики конструкции (в основном малолитражных и легких) усилитель тормозов вообще отсутствует, и тем не менее тормоза в них работают достаточно хорошо.

Усилитель тормозов запускается только после запуска автомобиля , если вы хотите увидеть, как ваша тормозная система будет работать без усилителя, попробуйте нажать педаль тормоза при выключенном двигателе.

Как устроен сервопривод и чем отличается его работа в бензиновых и дизельных автомобилях?

Усилитель тормозов выглядит довольно неприметно. Эта деталь напоминает сплющенную металлическую банку или даже диск , заключенный в листовой металл. Его внешний вид настолько своеобразен, что сервопривод тормозов трудно спутать с какой-либо другой деталью — кто хоть раз видел сервопривод, тот, наверное, всегда сможет его узнать. Важное примечание для тех, кто покупает запчасти в Интернете, в том числе, мы надеемся, в нашем магазине iParts.en, заключается в том, что усилитель тормозов часто называют «усилитель торможения» и/или «усилитель торможения» . Как бы ни выглядело описание этой детали, это всегда будет усилитель тормозов. Однако, если у вас есть какие-либо сомнения, вы можете в любое время проконсультироваться с нашими экспертами iParts.pl и убедиться, что именно эта деталь, которую вы ищете, является этим усилителем тормозов.

При выборе нового сервопривода также не забудьте правильно определиться с моделью автомобиля, на который он идет и, прежде всего, с типом двигателя. Несмотря на то, что усилитель тормозов кажется всегда одним и тем же, на самом деле он различается в зависимости от привода . И так:

  • в бензиновых двигателях усилитель тормозов управляется вакуумом из впускного коллектора,
  • в дизельных (дизельных), электрических и гибридных двигателях сервопривод управляется т.н. вакуумный насос, который является просто вакуумным насосом.

Независимо от используемого типа управления сервопривод обеспечивает точное и комфортное торможение в любой ситуации.Пока он остается в рабочем состоянии. Что происходит, когда он теряет свою эффективность?

Как распознать неисправность усилителя тормозов и устранить ее?

В принципе, можно ограничиться приведением двух симптомов, наиболее часто сопровождающих отказ усилителя тормозов и потому наиболее характерных для него. Эти симптомы:

  • резкое увеличение жесткости педали тормоза и сокращение ее хода (меньшее давление вызывает более быстрое торможение, и нажатие педали в пол становится очень затрудненным или даже невозможным),
  • Течь тормозной жидкости в районе сервопривода (видимый признак течи этого элемента).

Помимо течи может быть еще характерный свист воздуха, идущего из области сервопривода, что тоже означает его утечку, но не видимую утечку.

Усилитель тормозов редко выходит из строя, но при выходе из строя просто замените его . Цена нового качественного усилителя тормозов не низкая и, в зависимости от модели, в настоящее время составляет от 250 до нескольких тысяч злотых.

Редакторы iParts.пл

В состав редакции iParts.pl входят специалисты автомобильной промышленности с большим опытом в сфере продажи автозапчастей. Для нас это не только работа, но и страсть, которую мы культивируем каждый день. Мы стараемся публиковать самые интересные советы, которые могут быть полезны нашим клиентам.

.

Что такое сервопривод? | Электронные компоненты. Дистрибьютор и интернет-магазин

Что такое сервопривод? Это не что иное, как обычный двигатель постоянного тока со встроенными сервоприводами и шестернями. В основе его работы лежит система обратной связи, в которой вводится выходной сигнал, представляющий собой заданное положение, скорость, ускорение или перемещение. Данные преобразуются корректирующим элементом и усилителем в исполнительное устройство – исполнительный механизм или электродвигатель.

В этой статье вы узнаете:

Сервомеханизмы применяются практически во всех отраслях легкой и тяжелой промышленности, электроники и электротехники, моделирования и везде, где необходимо применить точное интерполяционное движение по заданной траектории между начальной и конечной точкой.

Что такое сервопривод?

Сервоприводы

обычно называют сервоприводами и являются основным элементом управления в системах автоматического управления.Это электронные элементы, которые используются для преобразования управляющих сигналов в соответствующие движения приводов и приемников. Это могут быть различного рода заслонки, тормоза, краны и другие элементы гидравлических и пневматических систем в машинах, устройствах или промышленных установках.

Конструкция сервопривода зависит от его специфики, параметров и назначения, но в целом можно предположить, что он состоит из:

  • Двигатель постоянного тока,
  • потенциометр,
  • шестерни,
  • электронной системы управления позиционированием вала двигателя,
  • корпуса
  • .

Сервопривод DFROBOT SER0001

Компонент, определяющий положение вала, представляет собой реализованный поворотный потенциометр. Примером может служить сервопривод DFROBOT SER0001.

Как работает сервопривод?

Небольшие аналоговые сервоприводы оснащены генератором, работающим на частоте 50 Гц, что обеспечивает выборку сигнала каждые 20 мс. Обычно нейтральное положение вала задается импульсом длительностью 1,5 мс, а его вращение в любую сторону форсируется отличием дискретного сигнала от нейтрального положения - обычно размах импульса колеблется в пределах 1- 2 мс.

Как работает цифровой сервопривод? Новые цифровые сервоприводы обеспечивают более высокую частоту дискретизации, что повышает точность позиционирования вала в диапазоне малых отклонений, а также ускоряет его перемещение. Кроме того, важно, чтобы цифровые сервоприводы имели в три раза большую удерживающую силу, чем аналоговые сервоприводы. Примером цифрового сервопривода является модель POWER HD MINI DIGITAL SERVO HD-1810MG.

Также стоит обратить внимание на тип алгоритма, реализованного в сервоприводе.В настоящее время наиболее широко используются алгоритмы PID и PIV. Алгоритмов PID достаточно для большинства приложений, особенно когда производительность сервопривода не должна быть слишком высокой. Контроллеры PIV зарекомендовали себя в более сложных и требовательных приложениях, основанных на сложном движении привода.

POLOLU-1047

POWER HD MINI DIGITAL SERVO HD-1810MG POLOLU

сервопривод

Какие параметры сервоприводов?

Основные параметры сервоприводов:

  • крутящий момент и скорость вращения,
  • время перегрузки,
  • отношение крутящего момента к моменту инерции,
  • Разрешение
  • ,
  • частотная характеристика,
  • размеры,
  • интерфейсы
  • ,
  • сетевых решений.

Эти параметры отвечают за работу сервопривода .

Крутящий момент и скорость

Это один из важнейших параметров сервоприводов. Например, модель DFROBOT SER0039 обеспечивает максимальный крутящий момент 1,8 кг/см и скорость 0,11 сек/60°.

Обычно крутящий момент указывается отдельно для непрерывной работы и периодической нагрузки.Крутящий момент для продолжительной работы – это та же величина, которую двигатель вырабатывает без перерыва и риска перегрева, перегрузки и повреждения. Крутящий момент для прерывистой работы — это максимальный крутящий момент, который сервопривод может создать за короткое время, и обычно он относится к периоду торможения или ускорения механизма или его реакции на временное возмущение.

При выборе сервопривода обратите внимание на среднеквадратичное значение крутящего момента - оно должно соответствовать параметрам непрерывной работы двигателя.Максимальный рабочий цикл сервопривода, в свою очередь, должен соответствовать его способности отводить тепло от системы.

Также не стоит забывать о частоте вращения, которая определяет максимальное и усредненное количество оборотов, совершаемых валом сервопривода в единицу времени. И крутящий момент, и частота вращения являются составляющими мощности управляющего элемента.

Коэффициент инерции

Еще одним важным параметром, определяющим работу сервоприводов, является соотношение инерции ротора и нагрузки.Сервопривод представляет собой устройство с обратной связью, а алгоритм управления регулирует ток, потребляемый двигателем. Уровень силы тока рассчитывается алгоритмом на основе соотношения разностей между измеренным значением и заданным значением текущего положения вала, а также крутящего момента и частоты вращения. Отношение инерции двигателя к нагрузке имеет решающее значение для точного управления скоростью — если оно слишком велико, двигатель будет колебаться, а это означает, что им будут управлять неправильно.Колебания в виде вибраций и вибраций могут повредить механизмы и конструктивные элементы устройства.

Чем ниже коэффициент инерции, тем ниже риск колебаний и выше точность сервоуправления. На это соотношение также влияет выбор соответствующего способа передачи привода, который обеспечит достаточно низкое отношение инерции ротора к нагрузке.

Резолюция

Разрешение энкодера в цепи обратной связи сервопривода отвечает за точность управления валом устройства.Стандартно кодеры обеспечивают разрешение 20 бит и более. Чем выше разрешение энкодера, входящего в систему управления сервоприводом, тем быстрее сервопривод обнаруживает движение и вносит поправки, что повышает точность контроля положения вала двигателя.

Диапазон и частотная характеристика

Еще одним параметром, определяющим работу сервопривода, является частотная характеристика, которая представляет собой способность системы отслеживать и адаптироваться к поправкам сигнала.Полоса сервопривода представляет собой синусоидальный сигнал в контуре управления — чем он больше, тем сервопривод обеспечит большую точность управления и более высокую скорость адаптации к изменениям входного сигнала. В настоящее время современные сервоприводы поддерживают полосы выше 1 кГц.

.

Не такое уж плохое торможение благодаря поддержке

Этот тип устройства встречается в на всех автомобилях с гидравлической тормозной системой. Предназначены для увеличения давления на поршень главного цилиндра, чтобы водителю не приходилось сильно нажимать на педаль тормоза. Как правило, бензиновые двигатели используют для этой цели вакуум во впускной линии , а двигатели с воспламенением от сжатия и двигатели с турбонаддувом используют дополнительный вакуумный насос.

Схема усилителя тормозов

На приведенном выше рисунке показано поперечное сечение типичного вспомогательного тормозного устройства. Сервопривод имеет две основные камеры (А и В), которые разделены герметичным поршнем, также известным как диафрагма (3). Камера А соединена с воздуховодом (6) всасывающей трубой. Камеры А и В соединены друг с другом еще одним каналом (4), благодаря чему в нормальных условиях (когда мы не пользуемся тормозами) во впускной системе, камере А и камере В преобладает одинаковое отрицательное давление.

При нажатии на педаль тормоза клапан (2) перекрывает канал между камерами (4), а канал, соединяющий камеру Б с атмосферой (5), открывается. Разница давлений (между камерой Б и атмосферой) уравняет их. В камере B давление будет естественным образом возрастать, и, таким образом, на стенку диафрагмы будет оказываться давление , которое преодолеет сопротивление пружины (7) и переместит диафрагму (поршень) в сторону камеры A.

Каждое положение педаль тормоза соответствует другому положению поршня - сила, действующая на диафрагму, прямо пропорциональна силе, приложенной к педали , поэтому величина разрежения регулируется.

На грузовых автомобилях имеются усилители давления , которые используют давление сжатого воздуха в отдельном компрессоре, приводимом в действие двигателем транспортного средства. Однако они намного сложнее в изготовлении, требуют большего количества компонентов и, следовательно, дороже. Преимуществом их является работа вне зависимости от изменения нагрузки на двигатель.

.

Сервоприводы - Базовая теория сервоприводов


Сервомеханизмы - Теория

Сервоприводы

, широко известные как сервоприводы, являются основным элементом оборудования каждой модели с дистанционным управлением после приемника. Их задача, в разговорном смысле слова , преобразовывать управляющие сигналы в соответствующие движения рулей , или других движущихся частей. В летающих моделях это будут всевозможные элероны, закрылки, тормоза, люки шасси и само шасси.В моделях вертолетов сервоприводы отвечают за управление головным и хвостовым винтами. В плавучих моделях они приводят в действие руль направления, подъемник листа, в автомобилях систему рулевого управления и т. д. С годами в моделировании практически утвердился один тип сервопривода на основе вращающегося диска. Фото 1.

Обычно сервопривод представляет собой механизм , состоящий из нескольких частей, корпуса, двигателя постоянного тока, потенциометра, шестерен и электронной системы управления.Задача системы – точное определение положения вала двигателя и его синхронизация. Элемент, распознающий положение самого вала, представляет собой соединенный с ним поворотный потенциометр. Сама установка вала в соответствующее положение зависит в основном от длительности подаваемого управляющего импульса. Сигнал управления, подаваемый на сервопривод через приемник, оцифровывается каждые 20 мс ..

Фото 1

Источник: Томаш Мотыль архив "Мотыласты"

С другой стороны, встроенный сервомеханизм работает с заданной частотой 50 Гц, что заставляет подавать сигнал соответствующей длины каждые 20 мс.Нейтральное (среднее) положение сервопривода задается стандартным импульсом длительностью 1,5 мс. Поворот вала в любую сторону определяется разностью длины сигнала от нейтрального положения. Большая часть диапазона импульсов составляет от 1 до 2 мс, импульс 1,25 мс — самый левый, а импульс 1,75 — самый дальний.

Фото. 2

Источник: Томаш Мотыль архив "Мотыласты"

Эта теория применима в основном к популярным аналоговым сервоприводам, в случае более новых конструкций и цифровых (цифровых) сервоприводов частота дискретизации выше, что приводит к большей точности этих устройств в плане малых отклонений, и их гораздо более быстрому позиционированию.Это, однако, является гораздо более высоким энергопотреблением этих механизмов. Цифровые сервоприводы также имеют более высокую удерживающую способность, которая примерно в 3 раза превышает крутящий момент. Цифровой сервопривод с усилием, например, 6 кг/см, имеет удерживающую силу 18 кг/см. В аналоговых сервоприводах удерживающая сила практически близка к крутящему моменту сервопривода.

Сервоприводы — характеристика данных и разделение

Сервомеханизмы делятся по различным признакам, например:

- тип сервопривода (аналоговый, цифровой),

- размер сервопривода,

- усилие сервопривода,

- скорость сервопривода,

- Тип сервопривода,

- специфика использования сервопривода.

Поскольку эта статья адресована в основном начинающим адептам радиоуправляемого моделирования, я хотел бы сосредоточиться на наиболее важных аспектах разделения или правильного выбора сервоприводов, поэтому в своем обсуждении я буду опускать технические детали, касающиеся цифровых сервоприводов, описывая в основном аналоговые сервоприводы.

Размер сервопривода вдавлен - это сама модель в которой должен использоваться сервопривод , точнее его вес, размер.В начале нашей карьеры нас в основном интересовали популярные микро- и стандартные сервоприводы.

На фото 3 и 4 мы видим разницу в размерах этих сервоприводов.

Фото. 3 Фото. 4

Источник: Томаш Мотыль архив "Мотыласты"

На фото 3 сервопривод Hitec HS-55 в сравнении с сервоприводом стандартного размера Hitec HS-300.

На фото 4 показаны различия в размерах различных сервоприводов, где слева у нас сервопривод Hitec HS-55, рядом с ним сервопривод TowerPro SG-91R, затем TowerPro MG-16R и, наконец, Hitec HS-300. .

Критерием выбора сервоприводов , как я уже упоминал, является размер и вес модели, поэтому HS-55 будет использоваться в моделях с легким депроном, комнатных моделях, моделях класса Park Flyer. Сервоприводы вышеупомянутых классов моделей могут использоваться для управления высотой, направлением и элеронами.

Tower Pro SG-90 немного крупнее и в то же время тяжелее сервопривода для использования в более крупных моделях, он отлично подойдет в качестве сервопривода высоты, направления и элеронов в Easy Glider, Easy Star и многих других.Его также можно использовать в качестве сервопривода дроссельной заслонки на дизельных моделях. MG-16R - средний сервопривод, используется в моделях тяжелее Easy Glider, благодаря плоской форме корпуса отлично подходит для установки в крылья в качестве сервоприводов элеронов. Наконец, HS-300 — это традиционный сервопривод нормального размера, используемый в моделях двигателей внутреннего сгорания с размахом около 2 метров для управления всеми поверхностями управления.

Мощность сервопривода

Критерий определяет приложения, для которых мы можем использовать сервопривод .

Эта сила представляет собой не что иное, как значение крутящего момента, создаваемого рычагом сервопривода длиной 10 мм. Обычно указывается в кг на сантиметр. Итак, если в спецификации сервопривода указано 3 кг/см, это означает, что на рычаге сервопривода длиной 1 см сервопривод преодолеет сопротивление в 3 кг. Сервопривод должен выдерживать вес в три килограмма. Проще говоря, чем больше сервопривод, тем больше сила, создаваемая этим сервоприводом. Конечно, прочность сервопривода определяется не только его размером, но и качеством и мощностью используемого мотора, качеством и материалом шестерен, подшипника и производителя.С точки зрения веса и размера почти одинаковые сервоприводы генерируют разные усилия, часто сервопривод среднего размера, но второстепенный безымянный производитель намного слабее, чем меньший сервопривод HS-55.

Скорость сервопривода

Этот параметр сообщает нам , как быстро сервопривод поворачивает ненагруженный Т-образный стержень на угол 60 градусов . Более быстрый сервопривод — лучший сервопривод, а зачастую и более дорогой. В то время как скорость сервопривода, управляющего дроссельной заслонкой двигателя внутреннего сгорания, не так важна, скорость сервопривода, управляющего рулем высоты или элеронами, иногда может составить модель.Самые быстрые сервоприводы используются для управления задним винтом вертолета, естественно в сочетании с гироскопом, для управления головками моделей вертолетов, для управления пилотажными моделями класса F3A. В этих случаях обычно используются цифровые сервоприводы самого высокого качества. Для любительского использования вполне достаточно сервоприводов со скоростью 0,17-0,20 с/60 градусов.

Типы сервоприводов

Силовым элементом сервопривода является двигатель и редуктор .Трансмиссия сама по себе является очень точной и деликатной системой одновременно. Его конструкция зависит от используемых материалов, поэтому в более дешевых и популярных сервоприводах валы обычно устанавливаются на втулках, а зубчатые рейки изготавливаются из пластика. В основном нейлон, тефлон и его производные. В более мощных сервоприводах зубчатые рейки изготавливаются из композитных, карбонитовых или металлических материалов, а сам подшипник основан на шарикоподшипниках.

Механизмы

Gro представляют собой гибридные механизмы, в которых основные зубчатые элементы выполнены из металла или углерода, а остальные шестерни изготовлены из нейлона.

Способ построения шестерни обычно указывается в названии самого сервопривода.

M, S - металлическая шестерня

C - Карбоновая шестерня

H - Мощный сервопривод

B - Сервопривод с подшипниками


Однако эти обозначения иногда не являются авторитетными и зависят от производителя, примером может служить сервопривод TowerPro SG90, где буква S в названии предполагает металлические шестерни (сталь), но это не так.

Параметры самого сервопривода во многом зависят от подаваемого напряжения.Базовое питание 4,8 В, т.е. четырехэлементный корпус NiXX (NiCd, NiMh), но большинство сервоприводов могут работать и с напряжением 6 В.

В технических характеристиках каждого сервопривода четко указано, при каком напряжении работает сервопривод, его скорость, мощность, максимальный угол наклона рычага управления и т. д.

Пример спецификации сервопривода SG-92R от Tower Pro

- коробка передач - карбон
- размеры 23 x 27 x 12

- груз с поводками 12 г

- рабочее напряжение 4,8 В

- диапазон рабочих температур 0-55 градусов С.

- крутящий момент 2,5 кг

- скорость 0,1 сек/60 градусов при напряжении 4,8 В

Сервоприводы, описанные выше, представляют собой традиционные сервоприводы . Кроме того, в модельной практике мы встречаем сервоприводы, предназначенные для конкретных задач. Поэтому эта задача так или иначе определяет структуру сервоприводов , их размеры и многие другие особенности.



Фото. 5

Источник: Томаш Мотыль архив "Мотыласты"

Сервопривод Turnigy TGY-225

Особенностью этого сервопривода является его форма, его основное применение - установка моделей планеров, моторных планеров и т. д. в крыльях.

Характеризуется очень низким - плоским корпусом.

Этот сервопривод имеет три монтажных кронштейна, расположенных таким образом, что его сборка в панели максимально упрощена, а доступ к крепежным винтам удобен.

Фото. 6

Источник: Томаш Мотыль архив "Мотыласты"

Сверхлегкий сервопривод

Это сервопривод Dymond D1.5

.

Этот сервопривод в основном используется в моделях для помещений и моделях с резиновым приводом из-за его очень малого веса.

Вес этого сервопривода с кабелями всего 1,5 г

Момент в пределах 0,2 кг/см

Скорость сервопривода 0,12 с

Еще одной особенностью является то, что штекер сервопривода отличается от традиционного. В этом сервоприводе используется штекер micro JST. Этот сервопривод также не имеет традиционного циферблата. Рычаг сервопривода совершает возвратно-поступательное движение, а не вращается.

JUMBO

сервопривод На фото 7.

Тип механизма, используемый на больших и тяжелых моделях.Такие сервоприводы отличаются корпусом увеличенных размеров и большим весом в пределах 160-200 г.

Корпуса механизмов JUMBO обычно изготавливаются из алюминия.

Эти сервоприводы также обычно адаптированы к более высокому напряжению питания. Примером такого механизма является сервопривод фирмы SAVOX 0236 MG.

Крутящий момент данного сервопривода 20 - 30 кг/

, в зависимости от источника питания

Фото. 7

Источник: Томаш Мотыль архив "Мотыласты"

Сервопривод для парусника, тип

используется на гоночных яхтах класса F5E.

Примером является сервопривод от HITEC HS 785HB.

Особенностями этих сервоприводов являются большой крутящий момент от 10 до 15 кг, большие габариты и вес в пределах 100 грамм.

Скорость сервопривода ниже, чем у традиционных сервоприводов.

Фото 8

Источник: Томаш Мотыль архив "Мотыласты"

Управление работой сервопривода

Говоря о сервоприводах, также стоит упомянуть устройство, используемое для управления их работой.

С помощью этого прибора мы можем проверить состояние сервопривода, угловой диапазон отклонений, скорость сервопривода, качество шестерни и многое другое.

Это устройство универсально тем, что мы также можем управлять регуляторами скорости электродвигателей, как щеточных, так и бесщеточных.

В практике моделиста является одним из основных контрольно-измерительных приборов.

С одной стороны тестера подключаем блок питания, с другой - сервопривод или регулятор и можем легко контролировать работу этих устройств.


Фото 9

Источник: Томаш Мотыль архив "Мотыласты"

В следующей части руководства о том, как монтировать сервоприводы в летающие модели.

Октябрь 2014, Томаш Мотыль "Мотыласты", Фото: собственный архив

.

Усилитель тормозов, аккумулятор давления тормозной системы

Усилитель тормозов, аккумулятор тормозного давления

Усилитель тормозов — компонент, знакомый большинству водителей, но только по названию. Его работу и важную функцию, которую он выполняет, наверняка испытали на себе те, кто сидел за рулем буксируемого автомобиля. Так как же работает усилитель тормозов и для чего он нужен? Давай проверим.

Сервопривод в тормозной системе автомобиля

Сервопривод

устанавливается на каждый автомобиль с гидравлической тормозной системой.Его задачей является увеличение давления на поршень главного тормозного цилиндра, что снижает потребность водителя в приложении большого усилия при нажатии на педаль тормоза. Для этого чаще всего используется разрежение во впускной трубе (бензиновые двигатели), тогда как в самовоспламеняющихся и турбированных агрегатах для этого используется дополнительный насос, создающий необходимое разрежение.

Конструкция усилителя тормозов

Тормозной усилитель по форме напоминает диск или барабан.Он чаще всего находится рядом с перегородкой моторного отсека со стороны водителя, соединяясь с бачком тормозной жидкости.

Стандартный сервопривод тормозной системы имеет две основные камеры, разделенные герметичным поршнем (диафрагмой). Одна из камер соединена воздуховодом с впускным патрубком с подходящим разрежением. Обе камеры соединены друг с другом каналом, позволяющим поддерживать одинаковое давление в нормальных условиях. При нажатии на тормоз клапан перекрывает канал между камерами и одновременно открывает канал, соединяющий одну из камер с атмосферой, где будет выравниваться разница давлений.

Проще говоря, усилитель тормозов начинает свою работу, когда водитель нажимает на педаль тормоза. Затем на главный цилиндр подается давление и открывается клапан, обеспечивающий работу разрежения, поступающего из коллектора (аккумулятора давления тормозной системы). Вакуум начинает действовать на диафрагму внутри сервопривода, и создаваемая таким образом сила передается от диафрагмы на поршень насоса. Благодаря этому решению можно гораздо точнее и проще контролировать мощность торможения.Образно говоря, если бы не сервопривод, то даже малейшее нажатие на педаль тормоза приводило бы к резкому, резкому торможению.

Типичные неисправности усилителя тормозов автомобиля

Если при выключении педали тормоза и нажатии на педаль тормоза мотор сразу становится жестким, а ее ход заметно сокращается, то велика вероятность повреждения сервопривода. Если подобная проблема возникает при работающем двигателе, то также можно быть уверенным, что вышел из строя усилитель тормозов.Также могут быть утечки тормозной жидкости или странные шумы вокруг сервопривода. Любой, даже самый маленький дефект этого компонента должен быть диагностирован и устранен как можно скорее. Ведь речь идет о нашей безопасности.

Популярные производители сервоприводов в тормозной системе

  • АТЕ
  • TRW
  • Бош
  • Топран
  • Пирбург
  • Айсин
  • Вемо
  • Ошибка
  • Синяя печать

Магазин UCANDO предлагает широкий выбор деталей тормозной системы для каждой современной модели автомобиля.Если для вас важны и качество, и цена, предложение магазина оправдает ваши ожидания. Мы предлагаем высококачественные тормозные усилители, поставляемые производителями, специализирующимися на производстве комплектных тормозных систем. Вы также найдете эффективный аккумулятор давления по привлекательной рыночной цене.

Связанные категории товаров

Приглашаем в UCANDO за усилителем тормозов и аккумулятором давления тормозной системы по доступной цене. Мы гарантируем высочайшее качество всех деталей.Мы обеспечиваем профессиональную техническую помощь и быстрое выполнение заказа.

.

Classici Stranieri - Новости, электронные книги, аудиобиблиотеки бесплатно для консультации и скачать бесплатно

Siamo la mediateca digitale più grande d'Italia. E ci dispiace per gli altri.

Qui trovi gli ultimi articoli del blog

Ultimi articoli

ed ecco l'elenco di tutte le nostre risorse coi relativi ссылка:

Интегральная копия всех лингвистических версий Википедии, в формате HTML и без изображений, для быстрой консультации, выпущенной в 2008 году из дампов.wikimedia.org. Одиночные разделы доступны на всех страницах www.classicistranieri.com/tutte-le-versioni-linguistiche-per-la-static-wikipedia-2008.html. Per Dare un’occhiata, vai alla sezione in italiano. Вы можете скачать все дампы (в формате 7zip) для консультации в автономном режиме, а также на сайте gemello literaturaespanola.es.

Концепция издания Википедии для дидаттики. Мы можем консультироваться онлайн на английском, французском, испанском и португальском языках. Удалить скачать для загрузки (в формате RAR) и консультации в автономном режиме (версия на английском языке).

L'edizione del 1911 in pubblico dominio dell'Encyclopaedia Britannica в формате изображения (TIF, PNG и TIF ​​New). Доступен еще в формате TAR для бесплатной загрузки (> 24 Gb)

Серия страниц в Интернете, на которой зарегистрированы все сообщения об ошибках Википедии (а, да, не так уж и много!)

Единая коллекция изображений (JPG), включающая ежегодную премию Википедии для лучшего разброса.

Огромный архив дампов Википедии в формате JSON для лингвистической версии огня.Inclusi anche tutti and dumps dei Wiki-progetti minori (Wikisource, Wikiquote, Wikinews). La sezione è in allestimento. Я связываю verranno forniti una volta ultimato l'upload sul server (более 1 Tb., Puff… puff…).

Выберите электронную книгу Project Gutenberg на английском языке, в форматах HTML, TXT и ZIP.

Выберите электронную книгу Project Gutenberg на итальянском языке, в форматах HTML, TXT и ZIP.

Punch, или The London Charivari является набором юмористических и сатирических произведений на английском языке.Qui ne trovate una raccolta curata Dal Project Gutenberg. Potete collegarvi уна pagina ди esempio.

Una accurata e обширный selezione ди libretti d'opera ripubblicati su licenza del sito librettidopera.it. Per provarla, скачать либретто «Травиата » Верди.

Le disponibilità degli e-book di Stampa Alternativa в различных форматах. Puoi iniziare da qui, scaricando Il Maratoneta di Luca Coscioni, в формате PDF.

Все аудиоданные от Валерио Ди Стефано в различных форматах аудио.Например, бесплатно скачать Официальный альбом Джан Бурраска Вамба в формате MP3! Закройте все части в одном только соло (более 4 ГБ).

Основные аудиозаписи, написанные Валерио Ди Стефано, записанные на Audible.it, и самые дорогие из них, а также эффективные средства массовой информации. Con un acquisto o un abbonamento su Audible puoi fare molto per noi. E и primi 30 дней соно бесплатно.

Il Regalo Fatto ai Lettori per il nostro ultimo compleanno.Содержит все подборки librivox.org на итальянском языке, а также множество различных названий на иностранном языке. Potresti iniziare da Le meraviglie del 2000 di Emilio Salgari. Запишите все регистрации на librivox.org, которые являются общедоступными.

Добавьте текст на итальянском языке Librivox.org для Audible.it.

Лучшая подборка аудиобиблиотек Project Gutenberg в формате MP3 на английском и других языках.

Многоязычный раздел, содержащий все версии Bibbia в pubblico dominio.Centinaia ди Migliaia ди Pagine да Consultare бесплатно. E 'Inoltre Disponibile una Audiolettura Integrale dell'Opera (название esempio, qui il primo capitolo della Genesi) e la versione PDF in pubblico dominio. Oltre a questo, disponiamo della concordanza biblica completa in sette volumi, a cura di Illuminato Butindaro, su gentile concessione del curatore.

Старый прецедент, доступный во французской версии Луи Сегонда, испанской версии Рейна-Валера и онлайн-библии на китайском языке.

Выберите электронную книгу в различных форматах, используя сайт Liber Liber , для бесплатной загрузки. Per esempio, puoi scaricare subito la Divina Commedia e altre opere di Dante Alighieri direttamente da qui. Внутренний архив можно скачать в формате RAR для консультации в автономном режиме.

Все электронные книги Liber Liber в версии HTML с визуализацией видео. Вы можете найти « Decameron » Джованни Боккаччо.E poi anche scaricarli tutti в одиночном клике.

Операция с открытым исходным кодом Кимико Ишизаки на тему Вариациони Гольдберга Баха. Qui trovate la partitura в формате PDF. Я сохраняю звук в формате MP3 и в формате WAV, чтобы сделать его идеальным и мастерским на компакт-диске. Da Qui potete accedere alla prima traccia.

Полная опера для органа Иоганна Себастьяна Баха, nell'esecuzione del Dr. Джеймс Кибби в форматах MP3 и AAC + ZIP, с лицензией Creative Commons. Qui un estratto dal BWV 531.

Несоизмеримая опера Даниэле Раймонди в формате HTML для прямой визуализации видео.

Уникальная мини-библиотека рисунков и учебников для операционных систем и приложений с открытым исходным кодом. Вы можете прочитать Оперный кодекс Либеро Ричарда Столлмана в формате HTML, прямо на ПК, из других книг.

Единая копия на вводном компакт-диске, предназначенном для учебных пособий Linux Documentation Project. Una miniera di informazioni. E, perriflettere un po ', c'è semper and libro Abbi cura di te Анны Рамбелли.

Образ ISO из набора бесплатных приложений с открытым исходным кодом для Windows.

Gestite anche altri siti Analoghi?

Оввио. In linea puoi trovare:

Una risorsa di informazione Parliamentare assolutamente gratuita e senza pubblicità (finalmente, eh ??)

Портал для прослушивания, выделения и загрузки разделов классической музыки. Эта страница может быть загружена бесплатно из всех музыкальных файлов в формате MP3 классической и национальной музыки в один клик.Аттензионе! Si tratta di archivi molto grandi.

Портал-пикколо для аудиобиблиотеки, свободно, бесплатно и без публикации. E ’giovane, имеет crescerà.

Для того, чтобы аббиамо parcheggiato соло я свалки делла Статическая Википедия 2008. Il resto si vedrà.

Il блог дель кураторе ди квеста mediateca, голубь esprime ле иск личных и законных мнений.

E un elenco degli autori?

Экколо!

Авторы

  • Эббот Джейкоб
  • Ахо, Юхани
  • Аймар, Гюстав
  • Увы, Леопольдо (Кларин)
  • Альбертацци, Адольфо
  • Олкотт, Луиза Мэй
  • Альфьери, Витторио
  • Алжир, Горацио мл.
  • Алигьери, Данте
  • Аллен, Грент
  • Алмейда Гарретт, Жоао Батиста
  • Аноним
  • Аполлинер, Гийом
  • Эпплтон
  • , Виктор
  • Ариосто, Людовико
  • Арнольд, Мэтью
  • Артур, Т. С.
  • Остин, Джейн
  • Бальзак, Оноре де
  • Баррили, Антон Джулио
  • Бодлер, Шарль
  • Берлиоз, Гектор
  • Бласко Ибаньес, Висенте
  • Бонапарт, Наполеон
  • Браун, Лили
  • Бронте: Сестры
  • Буш, Вильгельм
  • Кабальеро, Фернан
  • Кейбл, Джордж У.
  • Кейн, Генри
  • Калдекотт, Рэндольф
  • Кембридж, Ада
  • Камоэнс, Луис де
  • Кант, Минна
  • Капуана, Луиджи
  • Кэрролл, Льюис
  • Кастельнуово, Энрико
  • Сервантес, Мигель де
  • Честертон, Гилберт К.
  • Кольридж, Сэмюэл Т.
  • Коллоди, Карло
  • 90 103 Купер, Джеймс 90 104
  • Д'Аннунцио, Габриэле
  • Дарвин, Чарльз
  • Доде, Альфонс
  • Дэвис, Ричард Х.
  • Де Амичис, Эдмондо
  • Де Марчи, Эмилио
  • Ди Джакомо, Сальваторе
  • Диккенс, Чарльз
  • Дикинсон, Эмили
  • Достоевский Федор
  • Дойл, Артур С.
  • Дюма, Александр
  • Эдди, Мэри Бейкер
  • Эджворт, Мария
  • Элиот, Джордж
  • Еврипид
  • Фарина, Сальваторе
  • Фенн, Джордж М.
  • Филдинг, Генри
  • Фицджеральд, Фрэнсис Скотт
  • Флобер, Гюстав
  • Фогаззаро, Антонио
  • Фонтане, Теодор
  • Фрейд, Зигмунд
  • Гёте, Иоганн Вольфганг вом
  • Гримм, Геб
  • Харди, Томас
  • Харт, Фрэнсис Брет
  • Хауф, Вильгельм
  • Хоторн, Натаниет
  • Хеббель, Фридрих
  • Хенти, Джордж А.
  • Хенти, Джордж Альфред
  • Хейзе, Пауль Иоганн Людвиг фон
  • Лафайет: мадам де
  • Ламартин, Альфонс де
  • Ландор, Уолтер С.
  • 90 103 Ланци, Луиджи А. 90 104
  • Лаут, Агнес
  • Лоуренс, Дэвид Х.
  • Лондон, Джек
  • Лонгфелло, Генри В.
  • Лавкрафт, Говард Филипп
  • Мансфилед, Кэтрин
  • Маркс, Карл
  • Мопассан, Ги де
  • Мелвилл, Герман
  • Мольер
  • Монтгомери, Люси Мод
  • Мюссе, Альфред де
  • Паласио Вальдес, Армандо
  • Панзини, Альфредо
  • Пеллико, Сильвио
  • Перес Гальдос, Бенито
  • По, Эдгар Аллан
  • Папа Александр
  • Прево, аббат
  • Пруст, Марсель
  • Кейрос, Хосе Мария Эса де
  • Рильке, Райнер Мария
  • Робестьер, Максимилиан де
  • Рольфс, Герхард
  • Саде, маркиз де
  • Саломе, Лу-Андреас
  • Сэнд, Джордж
  • Шиллер, Фридрих
  • Скотт, Уолтер
  • Серао, Матильда
  • Стендаль
  • Стивенсон, Роберт Л.
  • Стокер, Брэм
  • Сью, Эжен
  • Тагор, Рабиндранат
  • Теккерей, Уильям Н.
  • Тьер, Адольф
  • Твен, Марк
  • Валера, Хуан де
  • Верлен, Поль
  • Верн, Жюль
  • Вольтер
  • Уортон, Эдит
  • Уитмен, Уолт
  • Уайльд, Оскар
  • Вульф, Вирджиния

… я идентифицировал и продавал против публики!

Sì, e allora?

Posso farvi una donazione?

Давай, грацие.Vedi la pagina dedicata. Se proprio vuoi aiutarci economicamente puoi acquistare uno dei nostri audiolibri su Audible, oppure su Mondadori Store. O dove vuoi, tanto siamo un po 'ovunque, anche qui.

Приходите и позаботьтесь о личной жизни?

Политика конфиденциальности La nostra и политика использования cookie-файлов La nostra в вашем распоряжении, потому что они приходят в конце службы. Puoi acconsentire о negare l'uso dei cookies di terze parti attraverso il banner che appare al primo accesso di una qualsiasi delle nostre pagine.Abbiamo un registro dei consensi ospitato dai server di iubenda.it.

Приходите приобрести статистику?

Non certo attraverso Google Analytics (незаконный статус, предоставленный авторизацией для защиты конфиденциальности Paesi dell'Uniane Europea, tra cui Austria e Francia). Вы affidiamo Матомо. Non acquisiamo il tuo indirizzo IP, né la città diprovienza delle visite. Для остальных статистических данных соло соло ad uso interno e NON sono pubbliche.

Posso avere maggiori informazioni sui vostri formati?

Ma sì, siamo qui per questo.

Informazioni sui nostri formati

Страница постоянно продолжается. Приходите tutta la vita Abbiate pazienza.

.

Слишком жесткая или мягкая педаль тормоза - что это может быть?

Тормозная система является одним из важнейших компонентов любого автомобиля. Выход из строя его компонентов очень опасен и может иметь серьезные последствия. Слишком жесткая или слишком мягкая педаль тормоза снижает эффективность торможения. Что вызывает такой дефект и как его исправить?

Когда водитель нажимает на педаль, насос прокачивает рабочую жидкость по жестким и гибким шлангам. Затем он поступает к суппортам, которые благодаря поршням под давлением прижимают колодку к тормозному диску.Важным элементом головоломки также является так называемый усилитель тормозов, т.е. небольшое устройство, создающее дополнительный разрежение, которое предназначено для увеличения тормозного усилия. Без него даже малейшее нажатие на педаль тормоза потребовало бы от нас гораздо больше усилий. Тем не менее, он иногда оказывает чрезмерное сопротивление. Что может быть причиной этого?

- Одна из причин возникновения т.н. жесткая педаль тормоза может быть из-за старой или некачественной тормозной жидкости, — объясняет Джоанна Кренжелок, директор TMD Friction Services в Польше.- Мало кто помнит, что он гигроскопичен, то есть впитывает воду. Со временем и пробегом его может накопиться достаточно много, что снижает эффективность торможения. Водитель это чувствует из-за излишней жесткости тормоза. Кроме того, присутствие воды приводит к тому, что жидкость теряет свои антикоррозионные свойства. Это одна из самых частых причин коррозии тормозных шлангов на старых автомобилях, что очень опасно, так как такой шланг может просто порваться. Из-за этих явлений тормозную жидкость следует заменять каждые 2 года или 60 000 км пробега.
Другая причина - выход из строя вакуумного насоса, т.е. вакуумный насос. Это устройство, присутствующее в каждом дизельном двигателе, которое приводит в действие упомянутый усилитель тормозов. В автомобилях используются два его типа: поршневой и объемный. Выход из строя вакуумного насоса может ухудшить эффективность тормозной системы и чаще всего вызван износом самого насоса или утечками моторного масла. Поэтому стоит позаботиться о своевременной замене масла и использовании самых качественных жидкостей. Еще одной причиной тугой педали тормоза может быть заедание поршней в тормозных суппортах.Чаще всего это явление является следствием отсутствия должного обслуживания системы во время замены ее элементов. Также возможно изнашивание крышек резиновых плунжеров из-за скопления воды в этой области.

Использованная тормозная жидкость может иметь и другой эффект, т.е. сделать педаль тормоза слишком "мягкой". В крайних случаях, например, из-за перегрева системы, она просто рухнет в пол. Жидкость, впитывающая много воды, имеет гораздо более низкую температуру кипения, что особенно опасно при динамичной езде и частом торможении.В этом случае помимо замены жидкости необходимо заменить тормозные шланги и проверить другие компоненты системы. Также возможно, что уровень тормозной жидкости слишком низкий из-за утечки. Типичные неисправности включают утечки на главном цилиндре или утечки из гибких или жестких шлангов. О чем еще стоит помнить, особенно в контексте мастерской?

Прокачка является важным сервисным мероприятием при замене любых компонентов тормозной системы.Остающийся в жидкости воздух снижает тормозной эффект, что может вызвать так называемое мягкий тормоз. В случае прокачки автомобиля с АБС начните с главного цилиндра, а затем следуйте инструкциям по обслуживанию, предусмотренным для этой процедуры. Повторяйте действия до тех пор, пока из клапана не потечет однородная жидкость без пузырьков воздуха.

- Очень важно использовать тормозную жидкость, рекомендованную производителем транспортного средства, так как существуют разные сорта и плотности: DOT 3, 4 и 5.1 на основе гликоля, DOT 5 на основе силикона. Чем выше класс DOT, тем выше температура кипения в сухом и влажном состоянии. Различия в требуемой спецификации вызваны, в том числе, конструкция тормозной системы. Более высокие классы DOT позволяют увеличить интервалы обслуживания. Качество жидкости очень важно, поскольку оно напрямую влияет на эффективность и срок службы системы и, следовательно, на нашу безопасность. По этой причине в предложении Textar есть тормозные жидкости, предназначенные для всех современных автомобилей, – резюмирует Йоанна Кренжелок.
.

Смотрите также